ZED-F9P/ZED-F9RとNEO-D9Cで、単独高精度測位システムCLASを安価に簡単に使う方法(その２)

ZED-F9PとNEO-D9Cを使ってCLASを使用する方法を調査しています。
(その１)の記事では、SparkFunとジオセンス社の製品を使ってCLASが簡単に動作することを確認しました。
(その２)では、ZED-F9Pをもう一枚追加して、GNSSコンパスを構成してみます。

はじめに

GNSSコンパスは、2組のGPS/GNSSモジュールを使用して、相対位置を固定した2つのアンテナで計測される2点の位置関係から、方向も計測しようというものです[1]。

[1] ＧＰＳコンパス, https://j-nav.org/navsys/workshopreport/report/r2002s/navmaterial/gpscompass/material/gpscompass.html

設定方法

いつも参考にさせていただいているジオセンス社のWEBページに、ZED-F9Pを使ってGNSSコンパスを構成する方法の紹介が有ります。
今回もこれをマニュアルにして、作業を進めていきます。
www.geosense.co.jp

ここでは、Moving Baseの設定方法と書かれていますが、GNSSコンパスの設定方法と同義です。
先述の通りGNSSコンパスは2組のGPS/GNSSモジュールを使って構成されますが、そのうち基準局とみなすものをMoving Base、移動局とみなすものをMoving Roverと呼びます。
RTKを構成する場合には基準局は地球座標上に固定して動かしませんが、GNSSコンパスの場合は基準局も移動局も一緒に動きますので、Moving Baseと呼称されます｡

ハードウェア

(編集中)